「聞く」を表す動詞には、hearとlisten toがありますね。
hearは「自然に耳に入ってくる音を聞く」という意味があり、listen toには「注意を払って、意思を持って聞く」という意味があります。
ですから会話をちらっと小耳にはさむといった場合は、hearですし、コンサートに行ってじっくりと音楽鑑賞をする場合は、listen toですね。

■I heard my neighbors yelling at each other.
　ご近所同士がどなり合っているのを聞いた。
　
■I listened to the singer sing several beautiful songs.
　私はその歌手が美しい曲をいくつか歌うのを聴いた。

ちなみにhearもlisten toも知覚動詞ですから、?の文章のように、動詞は動詞の原形の形を取ることもできますね。
使ってみましょう!

＊このトピックはテキストBreakthroughを参考にしました♪